なつやすみももう終わってしまう

あっという間に高一の夏休みは終わってしまった。宿題は最後の方に片付ける感じになってしまった。なかなか宿題が多いと感じた。

僕はBIWAKOオープンに一人で参加した。結局3人で出れる大会は公式戦しかないようで進捗の出もよくないし、去年のRi-oneNanoよりはもちろんのこと、去年の僕よりも進捗のスピードが悪い。これだと本当に予選おちレベルだ。カメラに関しても一度も通信やフォーマットの選定などもできていない。いつものことだが、通信ができなければ全て意味がなくなる。いくら優秀なセンサーを開発しても使うためには何かしらデータの転送を行わなければ使えない。2017年度はI2Cを使って通信について一年間ほぼ毎日研究をしていたが、結局最後までマイコン間通信ができずにボールすらも追うことができないまま試合にすら出ることができなかった。2018年度は通信手段をある程度確立した。その年はボールを追ってサッカーをすることに成功して、アウトオブバウンズ対策もかなりいいところまでいけている。今年は新しくOpenMVを使おうとしている。OpenMVでカメラ開発をしているが、まずそれ以前に通信を一度もしたことがない。連続でデータを送り続けるとどこかでデータが途切れてしまうし、それを治すこともできない。2018年度は運が良かっただけ。今年は情報量も多いしどうなるかがわからない。すごく怖いから早く僕のカメラを返して欲しい。それが僕からの一つのお願いだ。あと設計を大幅に改善した。

以前はIRセンサ基板と同じサイズにすると言っていたがそれよりも小さくすることができた。下にメインマイコンが入った。その上にMDがあり、MDの配線の削減に成功したから約20g軽くなった。このロボットこれだけでボールを追うことができる。このロボットの設計に置いて一番怖いところがある。それはオムニホイールがカーペットに落ちているネジやナットなどをかき込んでマイコンボードに部品が落ちることだ。すぐにショートしてしまい表面実装だから壊れた時の部品交換がすごく不便だ。あとSSHで買った446reボード8枚が全て無駄になるのもかなりでかい。来年度に使おう。それか部品取りにしてマイコンをここから抜き取るのもありだ。

僕が悩んでいること。

まずはUIのデータフォーマットだ。とりあえず動かそうぜ。夏ですね、マストドンはじめました

はいUIデータフォーマットだが、UIから送信されるモードによってデータフォーマットが変わるとようにしようと思う。

UI(兼キッカーコントローラ)のお仕事

モード選択画面時にスタートボタンが押されたらそのモードの文字がメインマイコンに送信される。モードによってデータの受け取り方が変わるようにしたいと考えている。

メインのお仕事

UIから送られてくるA~H,Mの文字で処理を分ける。

A～Hの文字で送信するデータを変える。

UIに送信するときは最初に何かしら文字を送信するようにする(ヘッダ文字)

JICA作文本当は余裕なのではないかと思えるくらい文章が流しそうめんのように次から次へと流れてくるぜ卍

UIボードの製作

このようなボードを作った。スイッチ、ブザー、RGBLED、LCD、キッカー制御コンピュータが乗っている。これらの操作は全てUARTで行えるようにする。LCDの下にSTM32マイコンが入っている。なんのマイコンを使っているのかをバラしたくない僕の工作だ。ちなみにこの設計だと超音波センサは宙に浮いている状態だ。サイキッカーなロボット。

38ページにも書いた通り、10月までに動かさなければ僕らの負けは確定だ。ジャパン優勝が僕らの真の勝利。動くかどうかはみんなの仕事にかかっている。とりあえずセンサー開発頑張ろう。

LAP駆動について理解した。

LAP駆動はPWM50％の時に停止し、50以上で正回転、50％以下で逆回転する仕組みだ。つまりLAP駆動はPWMピン一本で駆動できることになる。その反面、分解能の質は半分になる。

この基板がMD基板だ。先ほど簡単に説明したLAP駆動で動かせるMDだ。ICはDRV8432を使用しており、現在世界中で在庫切れとなっている。僕はアリクで信頼率が低いながらもしようがなく買った。12月には在庫がまた入るらしいのでもし動けば12月以降に買うことになるだろう。このMD基板はメインマイコンボードにピンヘッダで接続し制御を行なう形をとっている。この基板にはDCDCコンバータと3端子レギュレータが乗っている。そのためここから電源を取り出すことも可能だ。

そういえばカメラって

ふと思ったのだ。カメラで送るデータの中に自ゴールと相手ゴールの角度についてで、0~359を2個送っているが、現実的に考えて自ゴール,相手ゴールが±90をオーバーするというのはどう考えても無いだろう。あるとしてもそれは後ろ向いているときくらいであって、後ろを向いている時はカメラの情報を使う必要はないはずだ。±90以上のデータは必要のないデータなので2byteｘ2を1byte x2にすることができるだろう。

全てが1byteになった。なんだか安心できる。合計5byte。キーパーにはXY座標はいらなさそうだが、マルチプルディフェンスでロボットが相手ゴール側に持って行かれた時のことを考えて一応入れておこう。

カメラの開発はとりあえず一度中断してロボットを作ってから再開すれば実際のロボットで開発ができるから、より開発パフォーマンスが良くなるのではないかと考えられる。頑張ろう。

そういえばうちのCNCで使っていた中華エンドミルが折れてしまった。折れたエンドミルは良品だったが、予備のエンドミルはどれもクソだった。僕が使っていたエンドミルはシリンダに入れてネジでこている形をとっている。太さが3.175なのに対し、中国で買った安いクソエンドミルは太さが3.18というクソクソ精度だった。つまりエンドミルが使えない。許されないぞ。ここで10本無駄になった。しかし、学校で注文した新しいCNCはコレットチャックという固定方法をとっている。コレットチャックというのは電動ドリルとかについているどの太さでも対応できるチャックだ。だからこのクソ精度エンドミルも理論上使うことができる。なぜオリジナルマインドはコレットチャックの製品を出さないのだろうか。あほくさ。というわけで掃除をしてからCNCをまずは組み立てましょう。英語よわよわなので解読手伝ってください。一応文化祭優先期間には文化部は部活優先時間なるものがあるから教室の劇を抜け出すことができる。笹ばたさんCNCすきだから丸投げしてもいいかもしれないが、今後自分たちが使っていく中でわからないことがあったら困るから一緒に見ておきたいところではある。ああああ。SSHクソ遅い。

7月には届くよ→8月中旬かな→夏休み中に届かないや→まだ変えられる→9月ﾃﾞｰｽHAHAHAｸｿｸｿ

ああ、そういえば以前作ったMPU6050のコンパスセンサだがかなり使えた。しかし電源を落として次電源をつけた時には地獄が始まる。何が地獄かというと、約1分間静止状態を保ち一切のズレや揺れは許されない。ミスをすると正面を向くことが不可能となる,いわゆるｸｿｾｯｹｲだった。不満に思った僕は以前も使っていたBNO055を使用できるようにした。プログラムは一から書いた。かなりGood Senseだった。値段は張るが後々の楽さなどを考えるといいものを変えたと思う。