日付7/18
トルクと回転数
僕は今までモーターの知識が皆無だったので今回少し勉強しました。
回転数・・・電圧に比例する
トルク・・・電流に比例する
これが前提になります。
LAP駆動とSMP駆動
LAP(Locked Anti Phase)
Locked Anti Phase直訳すると変化が起こる状態をロックすると言う意味です。知らんけど
これは正転逆転を連続的に繰り返し、正転と逆転、それぞれの割合で回転方向とスピードが決定する制御方式です。これはPWMが50%でモーターが停止し、100％で正転、0%で逆転するといった感じになります。これはDCモーターの本来の制御方法です。LAPは正転逆転を連続して行います。なので電流が連続で流れます。連続電流モードです。
SMP(Sign Magnitude Pulse)
SMPはモーターを動かさない時間をLOW、動かす時間をHIGHとし、PWMのHIGH/LOWの比率でモーターの回転数を決定します。電流が流れていない時間(LOW)があるのでLAPと違って電流連続モードではないです。周波数を高めてあげると電流連続モードになります。LAPよりも消費電力が低いので低消費電力にしたい場合はすごくいいと思います。
LAPとSMどっちがいいの
トルクがほしい場合はLAPだと思います。
コンパス使って前を向くと言うプログラムを書くときはLAPがいいと思います。
SMPだと低速の時にトルクが出ないです。それに対してLAPはトルクがあるからです。あとLAPの方がブレーキがかかるのが早いです。ライン処理をするときにLAPの方がいいと思われます。
SMPは周波数をあげて電流連続モードにすればトルクが落ちますが、コアレスを動かす時には回転がより線型的になります。LAPは電流連続モードにすればトルクは落ちませんし、コアレスを動かす時には回転がより線型的になります。ですが消費電力は高いです。
周波数とモーターと特性
コアレスモーター(Maxonとか)は周波数が高くないとダメです。少なくとも70Khzくらいがいいらしい。モーターによって時定数が異なるので、そこをみてやればOKです。インダクタをモーターの端子に足してあげると時定数が低くなるのでそれで周波数を減らしても問題なく回るようにもなります。RS380とかの普通のコアードモーターは周波数は低くてOKです。380だと7Khzがいいらしいです。なんか知らないですけど僕の実験では周波数を増やすとトルクが下がります。(は？)素人知識ですみません、脳内解釈を書き出したら矛盾してました。でも多分合ってます。
最適な周波数を探しましょう(終)
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