ロボットの構想を練った

日付8/18

構想を練った

久しぶりのレポートです。途中まで設計をしました。だからなんだって感じですね。

こんな感じです。1枚目と2枚目で捕捉エリアの深さが違います。というのは一枚目がエンジェルラインセンサを搭載したことによって曲げにとても弱くなったから補強したかったのが主な理由です。あとキッカーの固定具がカオスです。果たしてこれで本当にいいのでしょうか。設計とは？

YEPに登録した

YEPの名前は出ても大丈夫ですが、この詳細はほぼNDAで公開できないです御免なさい。

MDを考えた

MDについてもう一度考え直しました。だからなんだって感じですよね。

多分ざるそばくんはこう言う「今から新しいことして失敗したらどうするん？」時間ないとか

まあむずいよな。。大規模開発。

前々からの課題ですが、僕らのロボットの消費電力が異常だったのでMDについてもう一度考え直しました。LAP駆動が主な原因なのでSMPにすればいいだけのことでした。それにDRV8432はPWM24KHz以上だとDUTY50%で停止してくれません。本当は100KHz以上で駆動させたかったですし、本来は167KHzで駆動させるつもりでDRV8432を購入し、MDを設計したつもりだったのですが、役に立たなかったので、残念だなと思いました。MD色々トラブルありましたし、ICめっちゃ焼いたし、多分みんなお金の無駄遣いやめろよとみっくすって思ってたと思うのでいい加減やめようかと思います。IC単価がたかいんですよね。HAHA。そんなこんなで悩んでTIのホームページから最適なMDを選定しなおしてみることにしました。初めて選定とかして全く意味わかりませんでしたけど、これがいいんじゃないかなってかわいくてちいさな頭使って選んでみました。

(後にPWMのコンフィグをプリスケーラから選べば分解能を挙げられることをHALを弄って知る)

DRV8873

これどうでしょうか。まあこんなこといきなり言われても即弾きますよね。なにそれまじでやめろデスマしたくないねんって思いますよね。そう思ったらいつでも言っていただいて構いません僕はクソ頭悪いのでそうだと思うならそれが正しいです。

DRV8873’s Feature

Max frequency 100KHz

Max current 10A

Operating Range 4.5V to 38V

PWM and SPI control

Support GUI controller(from TI)

Protection Features

VM Undervoltage Lockout (UVLO)

Charge Pump Undervoltage (CPUV)

Overcurrent Protection (OCP)

Output short to battery and short to ground protection

Open Load Detection

Thermal Shutdown (TSD)

Fault Condition Output (nFAULT / SPI)

それで700円です。クッソ安い。G2が700円で買えると思えばやすいですよね。

普通に高機能です。発売が2018年8月です。ちょうどMD作り始めた頃ですね。くやしい。もっと早く知りたかった。パッケージがHTSSOP (24)なのですごく小さいです。7.7mm x 4.4mmです。いいですねえ。今の動作周波数が24KHzですごく遅いので100KHzで十分なのではないかと思いました。あとDRV8432のデータシートのMODE FUNCTIONがまじで意味わからないので作るときにもう少しわかりやすい物がいいなと思ったのでこれがいいのではないかと思いました。アホなのでまじで英語わかりません。伊藤くんに助けてもらわないと読めないし、意味理解できないです。

これ見てどう思いますか？僕は実装部品少ないし最高じゃんって思いました。DRV8432はPCAPとかチャージポンプのコンデンサがいっぱいでコンデンサ色々込み込みで7個くらいつけていましたよね、すごくスッキリ。

それにこのMDは一つのICにつき、1Motorなのですごくスッキリしています。DRV8432だと2つICがあるだけなのでそれでもスッキリですけど、1ポート壊れた時とかにめんどくさいです。それに左右で互換性を持たせた設計とかしたくないしめんどくさい印象しかないですし。やれるならやって欲しいです。多分ですけど思いっきりLayout ExampleとかLayout important pointを無視して設計することになるのでノイズに弱いとか、予期せぬ故障につながりかねないと思います。アホなんでしりませんけど。とりあえずこのICは小さいのでモーターの下につけるとかも容易なのではないのでしょうか。電流がPololuのG2とかと比べたら明らかに低いですけど、その他周波数、電圧サポートは同じくらいです、さらに電流プロテクションが入っています。さらにさらにSPI制御を可能です。SPIはどうなんだって感じですけど、多分ハードウェアノイズ的なものが直接PWMとかでブッコムよりも安定するのではないかと思いました。制御する個数によってはSPIで制御した方がピン数が少なくて済むappricationもありますし、ハードウェア依存のPWMとかよりもSPIとかの方がATMとかそのproductには向いているのではないのでしょうか。

10AだとRC280とかRS380あたりは回せませんね。そこだけは問題といいますか、コアレス、Maxon依存になってきます。あああああああああああ

SRCへ参加

~~この間理科離れをなくす会の合宿へ世界大会報告をしてきました。~~

~~この会は僕がロボットを始めるきっかけになった会です。僕の中ではすごく重要な場所です。~~

この合宿、本来は韓国人、ベトナム人、日本人でロボットを作ってSRCで戦わせる的なことをするはずでしたが、見たらわかる通り韓国のホワイト國除外を理由に日韓関係は悪化しました。そのため本合宿に参加するはずだった韓国人は来れなくなりました。この合宿はずっと昔から続いている合宿で、少なくとも僕がこの会に入ってから始まった合宿なのでかれこれ7年くらいは続いているものを思われます。とりあえずそこへ行ってきました。

そこに行ったらSpace組とBasic組という風になんか知りませんけど、グループ分けがされていました。小学生中学生がドローンのプログラミング、物理の実験を映像を横から撮って、その映像から得られた物体の落下をグラフにプロットして、などなどこういう感じの実験を行い、さらに英語で発表をするという内容を行なっていました。Space組はベトナムかどっかで打ち上げるSpace Ballonを作っていました。宇宙にロボットを打ち上げるそうです上空20000mくらい？なんか単位がバグってるそんな世界でロボットを打ち上げる経験僕もしてみたいです。-80度で動かせるのかとか様々な実験をこの合宿でやっていました。GPSとかUVセンサとか色々組み込んでデータを取ることをとりあえず目標にしているそうです。僕より年下の後輩たちが宇宙にロボットを打ち上げるとかいうプロジェクトやっているの僕はめちゃくちゃ羨ましかったです。嫉妬しました。なんかそういうでっかいことをしてみたかったんですよ。つらい

まあそんなこんなで何をこの合宿でしているか物色した後、僕は世界大会の報告会をしてきました。この会の代表北原先生に会った後、プレゼンをすることに。そこで北原先生に無茶振りされました。「もちろん英語だよね。」びっくりしました。僕は前日までSLICEに参加しており、全く準備をしていませんでした。まあ、当然英語でしますって答えました。というか断れない状況でした、年下が小学生もが英語でスピーチしている中で自分だけ日本語とか甘えですもんね.。

ノープランで英語でスピーチをし始めます。かれこれ20分ぐらいスピーチしていました。最初は手が震えてやばかったですが無茶振りに対応できて少し自信がつきました。そのあとの質問タイムとかむ色々質問がきました。

~~で、そのあとですよ、~~

僕は久しぶりに北原先生と喋ったんですけど、そのときに色々ショック(?)を受けました。理科会はいろんなことに取り組んでいました。うらやましいとかずるいとか色々思ったのでなんか自分も大人になったんだなあと思いました(悪い意味で)。いいなぁ俺もすごいことしたい！！！！

とりあえず北原先生の凄さに気づかされました。で、SRCなのですが、11月に開催されるSRCには100社くらいの社長が見に来るそうです。NHK、日テレがカメラ持って来るそうです。めっちゃすごい。。。ここで僕はまた登壇することになるのですが、ちょっとビビりました。RCJってだれもどこも会社が見に来るってないですよね。SRCは北原先生が16年前に始めた小さな大会でしたが、今では海外でも何箇所かで開かれています。この間はSRCをMathworksがくれって言ってきたそうです。NECの社員にロボットを教えてくれとも言われたそうです。そんな大会で僕はスピーチの機会を手にしてしまいました。当然SRC-Realも出ないといけないですよね!?というかRCJなんかよりビジネスシーズになるというか、名前を広げるチャンスというか、、、というかすごいぜってなれるチャンスなのでこれこそまじで、ガチるべきなんじゃねて思ったこの頃です。

ぼくはSRC-Real第一回目優勝者で、今年はSRC-Real-Droneという競技も新しくでます。これはDroneをプログラミングして、AからB地点に移動、障害物避け、とかそんな火事なのをプログラミングしてミッションこなすやつです。ドローンはなにを使っても良くて、言語も自由で、参加者は子供から企業まであります、ガチです。まあ一回目で優勝したら当然100社から注目されますよね。こんな機会なかなかないと思います。がドローン持っていないんで作るしかないかーとか思ったりしましたが、今から間に合う気もしませんし出るならSRC-Real-Roverかなあと思います。

とりあえずReal-Roverで求められている技術はグラウンドの端から真ん中にあるコーンまで自走することですね。GPSが使えます。GPSの制度とか天候とか色々問題はありますが、これがミッション1です。

がんばりませんか？(これは私に言っている)