京滋奈ブロック終了

日付1/16

京滋奈ブロック終了

京滋奈ブロックが終わりました起きたハプニングが多すぎましたね。写真すら撮ってない。

遡ること大会4日前…

ロボットができていませんでした。切削は終わっていましたがリツモリインパクトゼミが冬休みに入っていてキャリア甲子園の動画プレゼンテーションを撮ったりしていました。とても時間を食いましたね。時間問題は一番厄介でした。そんなこんなでロボットが動いたことはありませんでした。とりあえず何がなんでも動かさなければならないのではんだ付けをしました。

部活にその時はいなかったので家で9時くらいから作業開始です。作ったものはラインセンサ,メイン基板,MD基板などなどです。少ないと言うふうに見えますけど、実装部品多いし、動作確認も取らないといけなかったので死にました。寝たのは4時

3日前、その日は潰しました、ラインセンサの不調があったのでそれを治して寝ました。

2日前

MDを焼きました。理由はMDの動作確認をする時に安定化電源に繋いだんですけど、電源線の黒をGND、赤をVCCに繋いで動作させてみると発熱を起こしました。ショートチェックとかしたんですけど何度やっても電源が落ちて発熱します。理由はなんだろうと諦めかけていた時に電源の根本を見てみると＋に黒線、ーに赤線が刺さっていました。クソみたいなほんとにクソみたいな理由で頑張って作ったMDを壊しました。あほ

その日はMDによってMDと時間が潰されました。

家に帰って4時くらいまで作業しました。死に物狂いで作業をしてなんとか動く感じにはなりました。モーターが動いたところで作業していたものを全て片付けて掃除機かけて寝ました。

1日前

日曜日ですね。本当は学校に行きたくなかったんですけど、チームで作業するわけですし進捗確認のためにも学校で作業しました。うまく動いていましたが雑だったので少し手直ししました。あとフォトセンサとキッカー基板を作りました。

で、家に帰ってさらに強化しようと色々やっていたらメイン基板が正しく動作しなかったりラインセンサがおかしかったりでどんどん壊れていきます。で動かなくなりました。うんともすんとも言ってくれません。電源がわるいのでしょうか。マイコンが暴走したりしなかったり色々訳がわかりません。でなんやかんやで潰して、泣きながら修理をしていましたがなんともなりませんでした。最後の最後に壊す。。。本当にやらかしましたね。

結果4時くらいまでピリピリした状態か続き、動かないままロボットを2台コンテナに入れて掃除機をかけて準備をしました。メンバーに明日ロボット出せないかもしれないから用意しておいてと言うふうな連絡を4時くらいに送り、寝ました。

当日

なんやかんやでロボットを直しました。で動く様になりました。車検を通してこれはなんの問題もなければそのまま優勝できるだろみたいなレベルまで当日でもっていったんですけど、そこからがトラブルの連続です。。。

トラブル1

バッテリーの充電器が壊れました。会場についてからコンセントに刺してみて動作確認をとってから、バッテリーと充電器の車検に行きました。特に地面に叩き落とすとかの問題があったわけではないです。パドックに帰ってきてざるそばと充電器のセッティングをしていたのですが、そこで事件は発生しました。充電器にコンセントを刺してもなんとも言いません。LCDもつかないし色々終わりました。コンセントが切れているんじゃないかと思ったのでテスターで導通チェックもしてみましたが見事に生きています。導通することが確認取れてしまったのでもう解決の余地がありません。充電器をバラすとかもっての外です。そんなことしたらますます危険ですよね。死です。充電器の死は私たちの死です。ロボットはバッテリーが命です。ロボットの動力はバッテリーなのでバッテリーが充電切れになればロボットは動きません。僕らのロボットは前半1本後半1本という形を取っています。なので単純計算して２試合しか持ちません。やばすぎたのでどうにかして充電しようと考えました。それで思いついたのが充電器を借りるって方法です。去年のジャパンオープンで他のチームAが他のチームBのバッテリーを充電して失格になったっていうエピソードを思い出しました。これはばれたからアウトになったのかな。なんでアウトになったのかがわからなかったのですが、僕らの充電器はもうすでに死んでいるので、失格になるとかそれ以前にロボット動かないしということで、運営に聞いてみました。私たちの充電器が壊れたので、他のチームの了承の下で充電器を借りてバッテリーを充電してもいいですかと。

なんとか了承をいただけたのでひとまず人探しをしました。

仲が良かったロボカッパーとか先輩とか後輩とかに聞いて回りました。最初に聞いたのはNTのAkitoshiです。彼はニッケル水素電池を使っていましたが、充電器はどうやらリチウム系も充電できるものを使っていました。タッチパネルかっこよかったです。彼に充電器を借りていいかの確認を取り、快く許してくれたので運営に充電器と説明書を持っていきました。バッテリー車検の受け直しできました。充電器を借りて早速充電しました。使いやすかったです。あと充電も早かった。

先輩のむくよにも連絡しました。もともとみに来ると言っていたのでその時に持って来れそうなら持ってきてほしいと連絡しました。説明書がなかったのですが持ってきてもらったのでそのままざるそばと車検に行きます。神かよ。車検に行くとやはり説明書がないと無理という回答が返ってきました。充電器にQRコードがあったのでそれをカメラで撮って販売サイトに進み、PDFでダウンロードしました。PDFでも許していただけました。優しかったです。

後輩のおくにちが心配して連絡してきてくれました、神かよ。バトミントン部行く前に充電器を持ってきてくれました。わざわざありがとう

合計3つの充電器を借りることに成功しました。不幸中の幸いです。人には優しくしておくもんだなと思いました。運は日頃の行いですね。人とのコミュニケーションもそうです。

トラブル２

ロボットが完全に逝く

ロボットがいきました。NODAID戦で右ばっかりラインを見る様になりました。全然ボールを追ってくれません。配置ゲームで勝ちました。ゲーム後マイコンが暑くなっていることに気づきます。それでしばらくすると電源がチカチカしながら落ちました。どうやらマイコンが逝ったぽいです。前にもこんなことがありましたね。京滋奈ブロック2018年の再来です。前日まで動いていて家に帰ってからどんどん壊れていくっていうやつ。それで合計8枚くらいのNucleoを半日で焼くっていう災難がありましたね。再来感

どんどん壊れていきます。原因だと思われる要因をいくつか直したにもかかわらず、壊れてしまい、とうとう作っていたメイン基板がそこをつきました。

持っていたのは世界大会機。京滋奈ブロックのマシンは同じ構成だったので部品を剥ぎ取って直そうとしますが、ピン配置が異なったり、コネクタの互換性がなかったりで見事に治せなくなってしまいました。もう死ぬしかなくなったので、修理するために世界大会ロボットと元々のロボットをハンダゴテスペースにおいて、部品を持ってきて、はんだをつけてパソコンを持ってきてっと往復しているうちに没収されました。火災の危険があるためです。危険なこととはわかっていましたが一瞬の事過ぎてびっくりしました。しばらく寝ていなかったのでもう脳までも死にかけていました。正しい判断ができていない感じがしていました。反省しつつロボットの修理をします、が全く治りそうにもありませんでした。京滋奈ブロックのロボットは世界大会のロボットと全く同じだったので正直カメラだけ載せ替えれば実質ロボットの修理は完了する感じだったのでそうしようと思ったのですが、3台目のロボットを大会に出すことは禁じられています。ルール的にどこまでいけるのか具体的に書かれていないのである意味抜け道的なところではあるのですが、違法はよくないのでとりあえず質問しました。3台目の導入扱いになりました。大方が全く別のところからの換装なので別のロボット扱いになったのだと思います。ブロック大会では試合をさせたいというご好意のもと3人ほどの運営のスタッフさんに話をし、3人の了承をえられたら試合にそのロボットを出させてあげても良いという方策がなされました。なんとか話はできました。しかし私たちがところどころでバッテリーの充電器にしろ、落とし物だったり、はんだごてを置きっぱでパドックから部品を運んでいたりしていたことなどで、イメージ下がるからこういう時のためにちゃんとしようねという話をしてくださいました。確かにその通りだと思います。運営の要望に応えずに自分の意見だけを聞いてくれというふうには世の中行きませんし、日々の過ごし方が試合に出るっていうのは散々言ってきてはいましたが再認識しました。

それでなんとか優勝することができました。

僕らの活動は僕ら自身だけが行なっている活動ではないです。いろんな人のおかげで活動ができています。後輩,先輩,友達,スタッフ,OBの皆さんに助けられた大会でした。サポートしてくれた親とチームメイトにも感謝です。これからもそのことを理解しながら活動していこうと思います。

これからも精進して参りますので、私たちの活動を応援してくださると幸いです。