日付2/8
ブロック開け
新年初めてのレポート
京滋奈ではキーパーのバグとか色々問題があってライン処理もまあ問題があって治したいけれど、センサの分解能やセンサの数的にこれがマックス状態という状況になってしまいどうしようもなくなってしまった。
だから今後どうするべきかを考えた。
キーパーのタッチセンサ計画。
キーパーの後ろにタッチセンサをつけたい。マイクロスイッチが大きすぎるのでもう少し小さいスイッチが欲しいところではある。スイッチというからには戻さなければならない。バネで戻したりゴムで戻したりする機構が必要となるだろう。
ボールセンサの距離を読む為に近距離センサを搭載する
近距離しか見えないセンサを搭載して近距離の時しか反応しないセンサを追加搭載すれば近いんだなとわかるはず。パルスの幅とか数とか読むより原始的だがそんなに分解能が必要じゃない場合は余裕なはず。感度を落とす方法と認識距離が短いセンサを搭載する方法の2択というところではないだろうか。
感度を落とす方法
感度を落とすというのは黒いビニールとか赤外線を減光してくれるセロハンとかがあればそれを巻いて感度を無理やり落とすという方法だ。これには問題点があり、それは距離が近い時しか読めない上に通常マックスが100とした時に減光調整したセンサはマックスが100以下になる(ex.40とか)。そのため分解能が圧倒的に劣るだろう。ボールを少し回しただけで見えなくなったりもあり得る。その代わり安上がり。
認識距離が短いセンサを搭載する方法
新しくセンサを搭載するのでまずはセンサの選別から時間がかかる。その代わり希望のセンサを模索することが可能になる。分解能は近い時だけに限られるはずなので感度を落とす方法の時よりはマシだろうと思う。調べていないのでのちに調べよう。色々買わないといけないのは資金面的にはキツいところがあるだろう。
ドリブラ
ドリブラつけたら最強になれるとか思ってたら大間違い。
プログラムがなかったら意味ないです。
ボールセンサの読み込みを割り込みで行う計画。
正直どうかはわからない。やったことある人に聞くべき。
ボールの回し方によってパルス幅が変わるのは前と変わらないだろうが、以前のように後ろの方にボールを持っていくと分解能が下がるということはなくなりそうだ。そんな気がする。
Angelライン計画
普通に難しそう。これをしたい理由は深さを読みたいがため。それなら十字で個別に読んだ方が絶対いいと思う。十時なら座標系そのままプロットできるので管理の仕方が楽になるのは間違いない。Angelは角度が読めるのが嬉しいらしいが正直言ってロボットの角度を変えない限りいらない機能ではある。それにラインセンサ半径が十字に比べて小さいので嬉しいことがない。書いていてやめませんかとか思い出した。あと今回こそセンサの半固定抵抗でセンサ感度を扁壺するのをやめたい。正直LEDの輝度を変えることができるならそんな機能はいらない。
半固定抵抗で感度調整と書いたが実際は電流から電圧に変換する増幅率を変更しているだけなので感度ではない。都合よくするのには適しているってだけ。それに半固定抵抗は壊れやすいし高いしいいところがほとんどない。電流を増やせば電圧がほとんど変化しなくなる。その代わりノイズには強くなる。電流を減らせば電圧の変化が増えてセンサとしてはとても判断しやすくなるが、ノイズには弱くなってしまう傾向にある。
DRV8432DKDR
パワエレ設計とかしたことないので正直よくわかりません。本当にあの小さい端子から20Aくらい流れるのでしょうか。溶けませんか。基板配線であの0.5mmくらいの配線から広げて書くの難しい上に焼けそうで怖いんですけど。この エムディー使えば1つで2つのモーターが制御できるのでお財布に優しいですけど予備部品大変そうですね。今回ばかりはステンシルが必要そうですね。できるならMDは最後の最後まで使い回しができるものにしたいです。G2品質もいいしテスト用の基板でしか壊したことないくらい信用性も高いのでここで エムディーから品質落としに行くのは間違ってるのかもしれないですね。両方使えるべきにしておく必要があります。
Loading Comments...