今年の僕の新しく取り組み

こんにちは。今回は僕が今年から新しく取り組んだこと(？)について紹介したいです。僕自身そんなにロボット開発が強かったわけでもないですので、技術界隈で当たり前のことをも何それって感じで始めてみました。始めた理由も含めて書きます。

昨年までのチーム

突然な昨年までのチームについての紹介です。僕は昨年RCJ2018シーズンは1人でロボット制作を行い、プレゼンを書いて、プログラミングをしててって感じで、後輩2人を連れて大会に参加していました。後輩には電池充電とキャプテンをして貰いました。そんな感じで2人には支えられてやって来ました。一人で何でもかんでもやってる風ですが、充電することはロボットを動かす上で必要不可欠ですし、僕がロボットのメカニックをするってことはキャプテンを任せないといけないとかで、実際助けられて来ました。人って、お金で買えないです。人間関係は大事にしないといけないですよってのをこの時に学びました。ちゃんとありがとうっていうのも大事ですよね。

今年の出来事

今年は僕が高校生になりました。僕は内部進学をしたので外からは新入生が入ってきました。これを機に部員を増やしてRCJに誘おうかなって考えていました。まあいきなり意味わからん世界に誘われてもモチベーションなかったら誰も来てくれないだろうなーって思ってもいました。先輩はRi-one Nanoで2018シーズンに世界大会出場って言う功績を出していたので、チーム合併なんて当然断られるだろうなって思っていましたし、RCJに参加する仲間を作らないと大会にすら出られない状況でした。

そこでプログラミングに興味があるっていうざるそば君がサイテック部に入ってきてくれました。

ざるそば君はプログラミングをしたことがなかったので、チームに入れてどう扱えばいいのか全くわかりませんでした。

ざるそば君と最初にプログラミングしたのはTJ3のオムニで、先輩から借りてC-styleで行いました。賢かったので理解度も僕が習った時(小学校の時)よりも早く、すぐに色々なアルゴリズムをフローチャートに書き起こしてプログラミングをすることができるようになっていきました。ざるそば君は1週間でC-style飽きたみたいなことを言うのでArduinoとかそっち系のを使って教える事にしました。Arduino系のカタカタタイピングするタイプのやつに関しては2年しか経ってないので初心者同然です。

ざるそばくんは数学がとても得意だったのでアルゴリズムが好きだったぽいです。やる気に満ちていました。僕は彼の学習スピードに驚愕していました。

そのあとにYuseiがサイテック部に入ってきました。YuseiはU22のプロコンで功績を残していたので元々ざるそば君と二人でチームを組む予定だったところを3人にしました。

Yuseiはweb系のプログラムが専門で、RCJは初参加でした。なのでYuseiと僕でざるそば君を育成するにしました。この時点で時間がかかることは明白で、今回大会に参加できるレベルまで持っていくのも少し怪しいなと思っていました。

僕は正直この時はチームメイトの育成に時間を割いて自分は新しいことをしないで同じレベルまで持って行こうくらいに思っていました。後々、大会に参加する上でそうなってくれた方が楽だからです。

僕は教えるばかりではなく、Yuseiから色々学びました。彼の方が経験値は高かったからですね。その時は同い年でここまでできる人いるんだな、世界には自分が知らないところがいっぱいあるんだなって思いました。

まあこんなこと書いてても面白くも何ともないと思うので早速何したか書いていきます。

Fusion360を触れるようになった。

プログラムのバージョン管理をやってみた。

レポートを進捗を出すたびに書くようにした。

チームでGoggleのクラウドを活用してチーム内共有をした。

ソフトウェア担当を増やした

です。

何だこれくらいかって感じですね。去年と成長した部分が5つだけ。

Fusion360について

Fusion360って何。ざっくりいうと「3Dでリアルに設計できるすっごいやつ」です。高専とかだとインベンターってやつとか使ってるらしいです。Fusion360も似たようなソフトです。立体的に設計できるので干渉問題とかの解決が容易らしいです。実際のところまだメリット実感していませんが…

Fusion360で設計を始めようと思ったキッカケは、くすわたさんって言うすごいロボットを作る人がいたので影響されてやってみたくなったからです。

実際使って見ると、誰から見てもわかるように設計ができます。2DCADだとどうしても平面で、他人が見るとあんまりパッとしませんが、素人が見てもこれはロボットの設計図なんだなってわかります。

最初は設計してて楽しかったのですが、時間がかかりすぎるのでどうしても制作にかかるまでに時間がかかります。ブロック前に気づいたのですが、多分これは自己満足にしかなってないです。ソフトウェア担当はロボットの設計なんて多分気にしてないだろうし、早くロボットがほしいですもんね…ロボットを作った気になれて、サボらせてくれるツールだと思いました。自己満にならないように活用していきたいです。

プログラムのバージョン管理

去年から思っていました。プログラムって途中で意味わかんないことをするとバグりますよね。なのでバージョン管理をして、バグったら元のプログラムに戻せるようにすれば、バグった状態から復帰するのが楽なんじゃないのかと思いました。それで今回使ったのはGitです。僕はGitなんて知りませんでした。なのでファイル名に日付と時間を書いていっぱい保存するぞーって思ってました。僕は素人なのでそう言う発想になりました。僕がGitを知らなかったのでYuseiにGitを教えてもらいました。やり始めました。BitbucketとBitbucketアプリでもよかったのですが、なんかかっこよくなかったので今回はGitKrakenを使って管理しています。GitKrakenかっこいいので気に入ってます。

レポート

進捗レポートは頑張りました。年間で約70ページ書きました。なんでこんな無駄そうなことをしたかと言いますと、チーム内で何をしたのかをシェアするためです。自分は設計するからその間にセンサーの開発をやっておいてみたいなことをするときに、設計の人はセンサ開発で何をしたのかがちゃんと理解できてないです。口先で言われても、センサ開発なのでほとんど呪文にしかならないはず。なので今回は何をしたのか何に困ったとかなどに重点をおいて書きました。成果だけ書くのじゃ意味がないですもんね。その時に考えたプロセスやハプニングを知っておくことはメリットしかないです。後々なんでここでバグるって言わなかったのとかそういうゴチャゴチャしたことが後々起こると良くないので共有したかったというのもあります。

クラウド共有

これはプレゼンテーションとかレポートを共有するためです。みんなでレポートの共有をするのでお互いの進捗の内容を確認することができました。メリットしかないです。

プログラム担当を増やした

これはハードウェアに関しては僕が一番できると思っていたからです。なので2人をソフトウェア担当にしました。ざるそばくんはプログラミングを始めて間もない状態だったので得意の数学を活かせそうなカメラを任せてみることにしました。僕とYuseiはオフェンスとディフェンスのプログラムを担当しました。

後々担当が一周することになりましたけど。結果的のプログラムはみんながみんなしてます。そういえばソフトウェアは全て互換性がある設計にしましたね。それも初めてのことでした。

という感じです。今年も新しいことにチャレンジしたいですね。