先輩おかえり！！

日付6/25

先輩おかえり！！

今日は先輩が帰ってきました。色々と世界大会での話を聞きました。キーパーが強かったらしいですね。キーパーに関してはいろんなチームから褒められたそうです。

やはり横移動が確実でした。それに絶対に自ゴールの範囲を出ない。これが強かったです。

なのでカメラには自分のロボットは自ゴールのどこらへんにいるのか(0~100)が欲しいところです。キーパーが強いとオフェンスが出てしまってもキーパーがちゃんと仕事をするので強いんですね。決めさせなかったらとりあえず一点でも決めたら勝てます。なのでつよつよキーパーになりましょう。横軸のボールセンサを用いたらできそうというアイディアはいいのですが、果たしてちゃんと動くのかどうかがいまいちわかりません。

プログラムはそろそろバージョン管理が必要になりそうです。

リポジトリ(僕たちのプログラムを保存するハードディスクてきな場所)からPull(ダウンロード)してそれを編集して、それをまたPush(リポジトリにアップロード&バージョンアップ)すればいいだけなのでそんなに難しくないと昨日わかりました。Git楽しいです。みんながメッセージを追加するのでどこまで進捗が出ているのかがわかるのは面白いし、自分のモチベにもなります。

あとライブラリは全部伊藤くんに任せます。

なぜかというと、今書いたコードがコーディングマンからしたらそこまで綺麗じゃないということがわかったからです。プログラマのモノサシがどんなものなのか見てみたい感もありますし一石二鳥です。

アルゴリズムはみんなで考えたりしますがコード書くときはかなり汚くなってしまうのでそこは任せようということです。

することがわかってくるとなんでも楽しいですね。今日基板設計をだいたい(ほぼ全部)終わったので、SUB基板の空きスペースに何入れようかなぁと考えている途中です。どうやら僕は本当にハード設計一筋になってしまいそうで怖いです。

私が今年のロボットに求めるのはベクトルでの制御です。構造体でデータを渡してそれを編集して(フィルタリングプログラム)構造体を引数として渡す。とかですね。そのコードに関してはTADAさんがしていたのでそれを参考にすればいいんじゃないですかね。

昨年のジャパンオープンのコードは読むに耐えないです。とても読みにくく、さらにそこまで強くないです。なんでこんなんでやろうと思ったのかと思えます。しかし、大会ではやはり対応力なので大会中にどんどん汚くなっていくのはわかります。なんか最初の方にもこんなことを書いていたがスル。。。。

大垣オープンではベクトルでの制御を組み込みました。ベクトルでの制御のおかげでかなり制御の仕方が変わってきます。できることも増えます。

例えばですが、ラインセンサの右が反応したとします。反応した時もしにボールを持っていて、前進していたとします。

その時にベクトルのXを -50 にすれば前進の動きと右移動の合成動作になって斜め前に動けます。ボールを追っかけられるコートの広さが広がってライン上にあるボールを追っかけるとかもできるので作戦の幅が広がります。 OS_Tick_Disable();これでバグが減るかも。