日付5/5
新ロボット設計開始！
とりあえず。
ラインセンサに関してはAuto Threshold Pickerを搭載したい。
ボタンを押してから数秒間の間にロボットを白線の上で動かしまくって、白線と緑を感知して、いい感じの閾値を決定してそれを使いたい。
ということはEEPROMを搭載する必要がある。閾値記憶をしたいからだ。
あとセンサにLED調光機能が欲しい。
UIのマイコンとスイッチとLCDとLEDとブザーをまとめたい。
今回UIのマイコンを一番下に配置した。しかしそれだとLCDとスイッチの配線を下まで持ってこなければいけない。さらに、上に配置するにあたって、よくネジを外す部分であるので配線を抜き差しするのを少なくしたいと考えた。
前の基板はかなり53なのではないのでしょうか。もう少し便利な基板にしたかったです。便利にしようとしてああなったけど実際は全く便利じゃなかった。
前のロボットで成功した物
- 割り込み式ボールセンサ
- UIのスイッチ
- UIのスイッチと液晶をネジ止めするための筐体。
あとキーパーにもドリブラ搭載したい。というのはドリブラを搭載した方がプッシングに持って行きやすいからだ。正面にあるボールに対して蹴り飛ばしてしまうと相手のオフェンスに斜めシュートを決められてしまう確率が高い。さらん相手がドリブラを積んでいて、ボールを取られてしまった場合もかなり厄介である。前方に敵がいない時は相手ゴールに向けてボールを蹴ったらさらに得点率が伸びそうだ。
あとキーパーはボールとボールの真ん中を結ぶ直線の上にいるだけで遠くからのシュートを防ぐことが一番しやすくなる(斜めシュートの時にロボットがいる場所からの何かしらの動作をする時は)
ボールが遠い時は、ほぼほぼゴールの真ん中にいるような感じなんですね。
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