日付6/14
AnalogOutのアナ
今日はアナログアウト関数に関して調べました。
A3ですると上手く動きますが、A4,A5で動かそうとすると全く動きません。
IMUをアナログ化するためにアナログを使うのですが、1ピンしか使わないので足りているのはいいのですが、USSでアナログ出力超音波センサーの構想は一気に潰れました。
アナログ爆速通信をするには、PWMにローパスフィルターをかけてアナログを擬似的にするか、DACの高いやつを買ってそれをつけるかの2択です。
メインで処理してもいいのですが、割り込みがバンバン入ってきてバグって動かないということになってしまったりするのがとても怖いです。
一番いいのはアナログ出力の超音波センサを使うことですが、精度も怖いですし、何より超音波センサの測定するかどうかを自分で決められないのがよくないです。
測定するかどうかについてと、カメラと超音波の相性について書きます。
例えばですが、味方のロボットが通信でオフェンス・ディフェンスを入れ替える機構だとしましょう。そこでロボットにはそれぞれ正面に3つ、後ろ、左右で3つついているものとします。正面の超音波センサはロボットが前にいるかどうかなどを判別するためのものです。
もしディフェンスのロボットがずっと前3つの超音波センサで意味もなしに測定していると、オフェンスロボットが、ディフェンスの出す超音波がオフェンスの超音波センサー干渉してしまいホームポジションに戻ることができません。カメラを使って左右の調整はできますが、後ろの距離はなかなか出すことは難しいためです。
カメラよりも超音波センサの方が数値のアップデートが早いです。
早いロボットになるとカメラだけでは追いつかなくなります。超音波の利用は有利になります。
画像処理ではPixyは早いので強いです。
適材適所という言葉があるように、ロボットにはそれぞれポジションに適した処理が必要です。なのでキーパには正面3つの超音波センサを使って何かを無駄に何かを測定する必要はありません
それにカメラで相手ゴールを見ようとする必要もあまりないです。できたら強いですけど相手ロボットもキーパーがいてなかなか認識するのも難しいと思います。必要なデータとは何かを考える必要があると思います。あっても使わない情報とかもあると思うのでそこはプログラマー次第
のところだと思います。ハードの互換性は持たせて他のプログラムは個人でするのが楽そうな気がします。ディフェンスとオフェンスのプログラムも個人で書けばどっちが強いかがわかりましいいんじゃないですか。
早速キーパーに適した処理を考えてみました。
自分のゴールを見て、ゴールの両端との距離が使えれば超音波よりも圧倒的に精度が出ます。もちろんカメラは処理速度が遅いのですが、PID制御などを使ってあとどれだけ動いたらゴールからはみ出すとかも予測可能です。さらに超音波センサを使えばより正確になると思います。ゴールから出てしまってゴールの真横にいることもコートの幅を用いて判断することもできます。使い方も色々考えれば色々使えます。なので超音波センサとカメラは使い方によってかなり精度が上がると言えるでしょう。
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