Locked AntiPhaseをやってみた！

日付11/5

Locked AntiPhaseをやってみた！

今日はLockAntiPhaseをやってみました。

いわゆるLAP駆動ってやつです。SMB駆動とは違って1ピンでモーター操作できます。

綱引きしているイメージが簡単ですね。正転と逆転を高速で切り替えます。

G2モタドラを使用するれいだとこのようになります。

まずはSLPをHIGHにし、モーターを駆動できるようにします。

次にPWMピンをHIGHにし、DIRピンにPWMを流し込み正転逆転を高速で切り替える制御を行います。

GNDピンは任意でつけましょう。つけたら確実に動くでしょう。

今回のプログラムはこちらです。ｍの値を0～1に変化させることで動きます


#include "mbed.h"
#define PI 3.14159265358979323846264338327

Serial pc(USBTX,USBRX);
PwmOut Dir(D13);
float m;//
int16_t s;


int main() {
        pc.baud(230400);
        Dir.period_us(50);
        while(1) {
                s = s + 1;
                m = 0.5*sin(s * PI / 180)+0.5;
                //m = 0.5;
                Dir.write(m);
                pc.printf("%d\n",(int)(m*100));
                wait_ms(10);
        }
}