OpenMVと通信をした

コードを載せておきます。


#include "mbed.h"


Serial pc(PA_2,USBRX);
RawSerial CAM(NC,PB_7);//OpenMV
DigitalOut init(PC_5);

uint8_t data_length;//データの長さ
char head;//最初の文字
uint16_t data;//データ
uint8_t highbyte,lowbyte;


void receive(){//シリアル割り込み
        if(data_length == 0)       {//ヘッダ（C）の受信
                head = CAM.getc();
                if(head == 'C') {
                        data_length += 1;
                        init = 0;
                }else{
                        data_length = 0;
                }
        }else if(data_length == 1) {//上バイト受信
                highbyte = CAM.getc();
                data_length += 1;
        }else if(data_length == 2) {//下バイト受信
                lowbyte = CAM.getc();
                //data =  highbyte*256 + lowbyte; //復元
                data = (lowbyte<<8)|highbyte;//ビット演算
                data_length = 0;
        }
}

void get(){
        init = 0;
        wait_us(3);
        init = 1;
}



int main(){
        pc.baud(230400);
        CAM.baud(230400);
        CAM.attach(&receive,Serial::RxIrq);
        data_length = 0;
        init.write(0);
        while(1) {
                get();
                wait_ms(1);
                pc.printf("data:%d \t highbyte:%d \t lowbyte:%d\n",data,highbyte,lowbyte);
        }
}

ヘッダ文字Cを受信したらデータの順番が正しいことになるから次からくるデータを読み込むっていうプログラムを書いています。何が便利かと言いますと、ケーブルが切り離されたときに普通に読み込んだらデータの順番がぐちゃぐちゃになる可能性があります。それを正すためにC以外のモージが送られてきたらそのデータはパスして正しい順番へと導きます。まあ我ながらなかなかいいアルゴリズムだと思います。

get();はデジタルピンをHIGHにするだけです。この関数を実行するとOpenMVがそれを感知し、データを送信し始めます。

データがOpenMVから送られてくるとシリアル割り込みでreceive();が呼び出されます。

この関数でデータの読み込みや、データ整形を行います。

そろそろ抽象化をかまし始めましょうかね。明日はラインセンサを作ります。