SPI Communication with Multiple slave and Master
絶対に成功させます。Nucleo mini足りない。
STM32F106なら20個くらいあるけどいりますか？一応実験くらいはできるはずです。
STlinkv2に対応させないといけないので基板作って無理やり対応させます。
無理だったのでもうそろそろSerialに切り替えようかと思いました。未来日記失敗です。有言実行
僕らが目指すのは動くロボットなので、別に通信なんてできても動かなかったら本末転倒です。
SPIは確かに便利です。もう少し頑張ったらできそうなのですが、来年度することがなくなってしまうのも勿体無いのでネタとして残しておこうと思います。来年度、このレポートを見てまたSPIについて思い出すんだと思います。
僕と伊藤は通信の方法についていろ話しました。まずスレーブに対するUARTピンの数が足りていないという問題に直面しました。
なので速度が欲しいところとかはアナログ出力を利用して通信しようという考えになりました。そうすることでより正確な数値が欲しいカメラやボールなどにUARTピンを回すことができるようになります。
僕は電車の中でどのような構成にするのがいいのか考えてました。
Serial(最大6)
- Ball sensors Unit
- UI Unit
- OpenMV
- USS Unit
- Debug Port(Serial Monitor)
Analog(DAC)
- IMU Unit
- etc…
カメラセンサと超音波センサを同じボードで制御しようとするとピンがたりません。
OpenMVとデータ送信とデバッグに使用するとUARTのピンが不足します。
Maple Miniなら72MHz出るしUART3本出るしちょうどいいじゃないかとなりますが、ちゃんと使えるのかどうかがいまいちつかめません。一つ400円くらいなのでワンチャン使えるボードではあるなと。
電車の中でもう一つ思いつきました。303k8を2ツ使って合計6個の超音波センサを読んでDAC出力すればデータ共有がアナログでできるし、UARTよりもSPIよりも早くできます。もともとSPIを使おうと思った理由が、超音波センサのデータ量が多すぎることが根源でした。これができれば解決なので痛くないですね爆笑。カメラも直接データ読み込みできるし遅くならなくて神ですね。割と名案です。DACを複数個のデバイスで読めるか試します。
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