日付9/10
東熱化学の支援制度の申請書類を提出した
僕の中の目標は低額でロボットを作ること。
それはずっと昔からやっていることですけど、とりあえずそれはあります。
低額で作るためには色々安いものを探したりしなければなりません。しかも欲しい性能と低額を両立することはかなり難しいです。ここ5年間立命館守山で活動してきてわかりました。日本で見ても多分ですが、性能に対してのロボット一台の額はLEGENDが一番安いと思います。思います！！！
Sk◯◯◯◯◯さんの方が、CFRPなどの高級素材を用いていないので比較的安そうです。しかしマイコンにTeensy使っているので5000円します。10個予備で買えば5万円。値段は張ります。性能はいいですが、動作周波数だけ見たらF446REの方が高いです。
僕らのつかっているSTM32F446REマイコンはコスパいいです間違いなく！！！
よだん。
mbedフレームワークを使っての開発は僕が3年前から始めました。当時はmbedのNucleoシリーズがでたばっかりで、みんな高速動作するマイコンを使うって言ったら72MhzのTeensyか公式maple miniかArduino Due。どれも4000円以上しました。
そのなかでNucleoはめちゃくちゃ安かったのです。当時は開発環境を作るとか、そんな記事もないですし、mbedのリファレンスや使い方のページも１つ、公式が出しているやつしかありませんでした。
ここ最近はArduinoでNucleoを使って開発するとかそういう記事も出てたりしますが、当時はないです。そのなかで僕はNucleoをC++で打ち込むタイプのロボット1年目でちょうどBanくんと同じくらいに始めました。
Arduinoを触って3ヶ月、そのあとにmbedに切り替えました。ノードまでの2ヶ月mbedをマスターして基板発注して開発するっていうなかなかありえないことをしました。
その技術がそのまま使われているんです。
mbedで開発してるチームが少ないのは多分僕が先陣切ってるのににネットにそれあげなかったりだからかもしれません(そんなことはない)
自意識過剰かよって思うかもしれませんが、これくらいしかアイデンティティーがないので...あえてそれを隠してます(ということにしておきます！)
教えて欲しいと言われたら教えていますので大丈夫です＠＠＠
話がずれましたが、安く作るって言ってるくせに高いモーター使うんじゃねーよ!!!!!って思いますよね。
MaxonのRE16ですら高いのにそのうえDCX16や19を使う。何を言ってるの？？理解できないよお兄さん！！
そうなってもおかしくないですね。
Maxonは高いけど、性能はピカイチです。モーターの個体差が全くないMaxonすごいです。コンパス無しで前進するプログラム書いても動作するのすごいんですよ。280でやったらすぐ曲がってしまいます。一瞬で横に30cmくらいずれます。おくにちくんのロボットとか見たらわかりますが、あのくらい制御難しいです。
だからコンパス使うんですけどね、、、、、、しかしコンパス使ったとしても前向いているだけで実際は前進が若干斜めに進んだりもするんです。
正面が0度としたら普通に前進するだけで10度方向に動いたりします。ボールが追えないので困ります。
実際にモーター(個体差性能だけを見れば)にお金かければ強いロボット(制御しやすいロボット)ができるのは当たりです。
しかし。トルクとかスピードを見れば380とか280をみればmaxonは劣っています。
そのなかで我々ジャパンオープン2位のLEGENDは世界大会でDCX19のロボットに圧倒的な差をつけられて負けました。7:1です。モーターとライン制御が完璧だったらロボット2台対1台でも勝てたかもしれないですよね。なんて思ってます。。。
ライン処理は僕が高一の時にこっそり書いていたものを持ち出してきて使い続けている(本当はダメだし、ここが一番悩めよってところ)ので改善が必要です。。。腹をくくる時が来た！！
エンジェルを試したいと思っていましたが、正直そんな簡単なアルゴリズムで処理ができちゃったら僕の2年間かけて書いたライン処理はどうなるねんって感じです、w
そのくらい余裕で時間がかかるだろうって思っています。
当然開発にはお金がかかりますし、色々悩ませてくれそうです。
ライン処理は本当にめんどくさいです。早く開発するべき、今の何もしてない状態はよくないです！！！
とか色々状況に口出ししますが、さあ今の現状をみれば誰も開発進められていないし、いう本人も色々手こずってます。。
お金がとりあえずかかります。。。ああ。。開発資金があるだけでも恵まれている。。感謝して進まないと。
とりあえず安く作ってもお金が掛かってしまうので今年はいくつかスポンサーや奨学金やら色々調べて持ってきました。
- YEP
- STMicro University Program
- 東熱化学奨学金
- MISUMIの支援
ロボット製作にどうしても、お金がかかるので全部申請しました！！！
MISUMI様の支援は締め切りが1月なので翌年のエンドミルやら材料をここで全て揃えることを予定しています。
ST様からは10万円ほどのマイコンをいただきました。ありがとうございます。
多分RoboCupで言えば日本じゃうちだけだと思ってます。東熱化学はもう開発資金がなくなって、やばいなって思って4日前から奇行にでました。
CNCも壊れたし、最悪なので修理しても治り切らないし買い換えたいなーとか思いながら飯削って書いていました。なかなか200,400,800に合わせて書くの大変でした。僕の狂った行動を手伝ってくれてありがとう。
とりあえずできることはしたのでこれであとは運だけですね！！！日頃の行い！！
東熱化学の支援申請通って欲しいなあ…
CNCが壊れてしまってこれからカーボンを切るところがないのでなんとかしたいです。
モーターが壊れて中華モーターをCNC搭載してから色々異常があったので、替え時だったのだと思います。モータは5年くらいの代物だと思います。僕がそれを譲ってもらって使ったのは2年なので中古品だし、カーボン切るわりに剛性はないし、色々問題だらけですのでCNCを買いたいです。というかCNCを買うために東熱化学を高一の時に探して持ってきたのでこれだけは叶えたいです本当に切実に。
僕がカーボン切削して毎回肺炎になりかけるので、粉塵対策をちゃんとしているものが欲しいと思っていました。。。僕の命が危ないのでお金で僕の命を買えるならぜひ僕を救ってください神様。今のやつ環境にも僕の体にも近所迷惑な爆音で集塵(切削粉を吸い込んでいる)しているので、切実にちゃんと対策ができる設備が欲しいです。
(値段見たら80万くらいでした、もし余ったら部活に3Dプリンター導入できますね...)
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