京都ノード

今日は京都ノードでした。プログラムの書き換えは一度も行いませんでした。やったのは電池の充電とOpenMVの青と黄色の切り替えだけです。基本的に何もしていませんでした。そんな感じでできたのは大垣オープンのプログラムがあったからですね。やっぱりああ言う感じでガツガツ練習できる時に書いたプログラムだったりてのは一番伸び代がありますよね。試合中に成長するってのができるのが良すぎます、、、(いいのか)

それができない人は多分対応力が欠けています。

ロボットなんでバグってるかわかんないって投げ出さないように。

これはロボカップ以外でも精通することだと思います。

まあそんなことは置いておいて、昨日の話をします。前日に家に帰ってからGCODEを生成してCNCでモーター固定台を切削しました。DCX19用のモーター固定台です。ポケット加工の速さをあげれるようにパラメータをいじってやりました。一個あたり30分くら∫いで切削が終わるのでパソコンに30分タイマーを掛けて、切削している間の30分進捗チャレンジをしました。/

第1ラウンド

オムニのハブに横ネジ用の下穴をボール盤で開けました。垂直に穴を開けるのは毎回のことですが難しいですね。でも結構技量が付いてきていると思います。今回必要だったハブは4つなので4つ作ろうと思いましたが3つしかできませんでした。靴を履いて外にCNCを止めに行きます。

第2ラウンド

４つ目のハブに穴を開けます。開け終わったらアルミのハブにネジ穴を切っていきます、ハブ一個あたりにネジ穴が8こあるので32穴を30分間で開けました。それで残り10分くらい余っていたのでモーター固定台にも垂直穴をあけました。やっぱり上達した。そのあとにM2の固定のネジの頭が埋まるように溝を加工しました。あれ難しいです。毎回必ず一箇所失敗しました。

第3ラウンド

第3ラウンドはオムニの制作をしました。一個作ってみてモーター固定台とオムニを組み付けてみました。一個あたり105gです。めちゃくちゃ重い。REとかダイセンの頃は80gくらいだったのに一個あたりで20g弱アップしているので4つで80g。マクソンx1.2[g]ですね、4輪が5輪になった感じです。めちゃくちゃ重いなーって思いながらオムニ2個目を作り、3個目を作りで30分が経ちました。外に部品を取りに行きます。

第4ラウンド

第4ラウンドはモーター固定台を加工してまた固定台を壊してしまい、、萎えながらもオムニ作りました。そのあとモーターに半田付けしました。端子が長いともげやすいので端子を短く切って端子の根元に銅線を半田付けしました。それでノイズ対策を考えてツイストしました。思ったんですけど、XHをモーターの端子として使うのはやめたほうがよさそうですね。。

電源系はVHかXT30あたりでも使うべきなんだろうなって思いました。でもVHもそんなに流せないしやっぱりXT30が小さい割りに結構流せるのでこれが使いたいなーって感じます。基板に半田付けもできますし。

ロボットにDCXを取り付けてみたのが深夜1時くらいです。重量を量ると1130gありました。なかなか辛い。DCXとRE16の差がよくわかりました。それと動かしてみたんですけどM&Aくらいのスピードが出ました笑

リフェでめちゃくちゃ早かったので多分M&Aはスピート70%くらいしか出してないです。。。本当に恐ろしいチームですねあそこは...笑