日付6/24
今日知ったこと
今日はココロボ2に行きました。
近江鉄道が無人の駅ではドアが開かないらしく電車から出られずに次の駅へ行ってしまい、残念ながら最適な道を通ることができまんでした。
5km歩きました。
本題に戻ります。今日知ったことはMOSFETは小さいFETが並列に並んでいるだけという内容です。
壊れていくときは端の方から順番に壊れていくそうです。
あと耐電圧は使う電圧の5倍は必要だそうです。50Vなら250V品を使う必要があるらしいです。
MOSFETを探しました→http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-08419/
キッカーに使うにはこれがいいのではないかと考えました。でかいですけど壊れるよりまだマシ。しかも安いです。今度買うときにテストできますね。と思いましたが、基板発注するにはこれが必要。今秋月で買うものがないので、ざるそば君が買うときについでに買ってもらおうかと思います。
今度買うときにこれもついでに買おうと思います。
あと今まで
pc.printf(“%f\n”,floatdata);が全く動かななったのですが%lfつかえばいけるらしいです。異常値の除去について考える機会がいつかきそうでスネ。超音波センサーでたまにとんでもない値きます。
超音波センサの異常値除去など、カメラの座標の異常値除去。色々入ります。バグ取りと並行して必要な内容だと思っています。
あと、基板をアップデートしました。
内容はOpenMVの電源に対応するためにカメラSerial端子の電源を3.3Vと5Vを選択できるようにSMDブリッジをつけています。そのほかにはUIのRGBledの配線の最適化などです。以前はUIの余る端子が6本ありましたが、現在は3本です。
A3,A4,A5が残っています。ちょうどDACが使える端子なので汎用性が上がっています。良い設計をしたと思っています。
今後しようと思っていることを明確にしておきます。
- 昇圧回路の設計
- メインシャーシの設計
です。
IMU,Ball.Main,linesensorのせっけいは終わっていますのであともう少しです。
昇圧回路の実験ですが、する前に少し実験をしないといけないことがわかりました。家でもできます。
昇圧回路を自作(このモジュールをリフローして部品だけとって作る)します。
そのためには最適な回路が必要です。このモジュールは35Vまでしか出ませんが、回路をいじれば60Vまで出ます。そのためにはR1の抵抗値を変える必要があります。その抵抗値を色々調査したいです。
ぐちゃぐちゃになったので今後することをまとめると、
- 秋月でMOSFET(http://rcjinput.blog.jp/archives/70139520.html)買わないと設計できない
- MOSFETが動くのかどうかをチェックする。
- 昇圧回路の最適なR1を導き出す。
- 昇圧回路基板の設計をする。
- シャーシの設計をする
- カバーを結構真面目に考える必要ありそう
- 超音波センサの異常値検出アルゴリズムを実装したい
- IRのプログラムを書く
- IMUのプログラムを書く
- OpenMV読み取りのライブラリを書く(ざるそばができるまですることない)
- IRsensorsAlleyのプログラムを書く
- IRの読み取りライブラリを書く
- アウトオブバウンズライブラリを書く
- OpenMVの自己位置推定ができるプログラムを書く。
なんで余裕になれるんですかね。こんなの普通は1年以上かかりますね。
それでもハードの納期の方が先ですね。「それがないと何もできない。」って言われるでしょう。
休みの日もレポートかけて良かったです。
することが増えたので大変だという報告でした。
これらはすぐには取りかかれそうにないです。
仕事が多すぎるので少し手伝って欲しいところです。
また、基板発注もテスト明けになってしまいです。ずっと形のないままいろんなことに手を出してますね。後から追加できるという汎用性を持った設計をすれば今色々するとかの無駄な行為がなくなるのになと思います。とくにLCDとかです。
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