逆戻りした。

コンパイルは通るが正しく動作しない。マイコンのメモリ参照みすみたいなのがあったのか、それともまた別のものが原因なのかがはっきりしないというバグがあった。このバグはとても悪質で何が原因なのかが明白にならないので治し用がないのである。

今回はGitにあげといてよかったなと思った。やはりバックアップは大事だ。

そんな感じで今電車の中でレポートを書きながらコード飲み比べをしていた。モーターのライブラリについてで、伊藤くんの書いてくれたものと僕がいじったものとで部分的に内容が異なるものがあった。僕が修正したものを一応知ってもらおうとここに記載することにする。

run関数を追加しました。

個別で書くのも非効率であると考えたのでrun(100,100,100,100);で超即回転するのがかけます。便利っすよね。あとスピンする関数もあると便利かな。まあ全てのモーターにスピンする値を入れたらいいんですけど引数をたくさん渡すのもちょっと気がひけるのであったらいいのかなと思いました。

あるとこういうのが書きやすくなるので便利だと思います。これはベクトルのやつです。魔法のソースのように見える0.866や0.707は三角関数でsin(30)やsin(45)をした時の値です。魔法のソースではないです。簡単ですよね。理解できると思います。平面ベクトルなので中学数学の範囲ができれば理解できると思います